Você pode usar o DLookup:
If Not IsNull("RG", "NomeDaTabela", "RG=" & Me.txtRG) Then
DoCmd.OpenForm "frm_venda"
Else
DoCmd.OpenForm "frmCadastro"
End If
Basicamente, é o proposto acima, só que assim fica meio incompleto, pois se supõe que ao encontrar o RG digitado no campo txtRG, esse número seja usado no formulário de vendas, certo? Podemos realizar outra pesquisa usando o DLookup para preencher os campos referentes ao cliente no formulário de vendas. Acredito que o campo usado nesse formulário de vendas seja o Código do cliente, que seria a chave primária, certo? Ou a chave primária é o próprio RG? Se for o RG, basta colocar ele no campo da chave primária do cadastro de vendas. Incluindo ele no código acima, fica assim:
If Not IsNull("RG", "NomeDaTabela", "RG=" & Me.txtRG) Then
DoCmd.OpenForm "frm_venda"
Forms!frm_venda!RG = Me.txtRG
Else
DoCmd.OpenForm "frmCadastro"
Forms!frmCadastro!RG = Me.txtRG
End If
Caso seja outro código, então usaremos o DLookup
If Not IsNull("RG", "NomeDaTabela", "RG=" & Me.txtRG) Then
DoCmd.OpenForm "frm_venda"
Forms!frm_venda!RG = DLookup("Código", "NomeDaTabela", "RG=" & Me.txtRG)
Else
DoCmd.OpenForm "frmCadastro"
Forms!frmCadastro!RG = Me.txtRG
End If
Observe que no caso de ainda não existir, tambem podemos incluir automaticamente o RG pesquisado no campo do formulário de cadastro.